SylixOS CAN报文传送流程

CAN报文传送流程框图

在SylixOS中CAN报文的传输框图如图 11所示。

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图 11 SylixOS CAN报文传输框图

（注：此文档承接之前的文档编写，之前文档中详细介绍过的报文，传输结构体在此文档中不做详细介绍。）

SylixOS CAN报文缓存机制

在SylixOS中CAN报文的传输不是底层和上层应用的直接传输。而是在底层和应用层中间加了一层系统缓存队列。所有收发的CAN报文都要先经过一个系统缓存机制传输到真正调用到它的地方。

系统CAN发送报文缓存

SylixOS中CAN报文是以消息队列的方式进行缓存的，程序清单 21是向消息队列中写入一帧CAN报文的具体实现。

程序清单 21从缓存中读取一帧CAN报文

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: __canITx
** 功能描述: 从发送缓冲区中读出一个数据
** 输　入  :
**           pcanDev           CAN 设备
**           pcanframe         指向待读出的数据
** 输　出  : ERROR_NONE or PX_ERROR
** 全局变量:
** 调用模块:
*********************************************************************************************************/
static INT  __canITx (__CAN_DEV  *pcanDev, PCAN_FRAME  pcanframe)
{
    INTREG  iregInterLevel;
    INT     iTemp = 0;

    if (!pcanDev || !pcanframe) {
        return (PX_ERROR);
    }

    iTemp = __canReadQueue(pcanDev,
                           pcanDev->CAN_pcanqSendQueue,
                           pcanframe, 1);                               /*  从发送队列中读取一帧数据    */

    LW_SPIN_LOCK_QUICK(&pcanDev->CAN_slLock, &iregInterLevel);
    if (iTemp <=  0) {
        pcanDev->CAN_canstatWriteState.CANSTAT_bBufEmpty = LW_TRUE;     /*  发送队列空                  */
    }
    LW_SPIN_UNLOCK_QUICK(&pcanDev->CAN_slLock, iregInterLevel);

    API_SemaphoreBPost(pcanDev->CAN_ulSendSemB);                        /*  释放信号量                  */
    SEL_WAKE_UP_ALL(&pcanDev->CAN_selwulList, SELWRITE);                /*  释放所有等待写的线程        */

    return ((iTemp) ? (ERROR_NONE) : (PX_ERROR));
}

系统CAN接收报文缓存

上层应用向底层传输一帧CAN报文的时候也是通过系统缓存，向系统缓存中写入一帧CAN报文的具体实现如程序清单 22所示。

程序清单 22向缓存中写入一帧CAN报文

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: __canIRx
** 功能描述: 向接收缓冲区中写入一个数据
** 输　入  :
**           pcanDev            CAN 设备
**           pcanframe          指向待写入的数据
** 输　出  : ERROR_NONE or PX_ERROR
** 全局变量:
** 调用模块:
*********************************************************************************************************/
static INT  __canIRx (__CAN_DEV  *pcanDev, PCAN_FRAME   pcanframe)
{
    INT     iTemp = 0;

    if (!pcanDev || !pcanframe) {
        return (PX_ERROR);
    }

    iTemp = __canWriteQueue(pcanDev,
                            pcanDev->CAN_pcanqRecvQueue,
                            pcanframe, 1);                              /*  往接收队列中写入一帧数据    */

    API_SemaphoreBPost(pcanDev->CAN_ulRcvSemB);                         /*  释放信号量                  */
    SEL_WAKE_UP_ALL(&pcanDev->CAN_selwulList, SELREAD);                 /*  select() 激活               */

    return ((iTemp) ? (ERROR_NONE) : (PX_ERROR));
}

具体调用实现

应用层传输到驱动层具体实现

第一步：如程序清单 31所示，在应用层创建一个线程，打开一个CAN设备。

程序清单 31打开CAN设备

    iFd = open(devname, O_RDWR, 0666);
    if (iFd < 0) {
        printf("failed to open %s!\n", devname);
        return  (LW_NULL);
    }

第二步：如程序清单 32所示，填充一个CAN报文结构体。

程序清单 32填充CAN报文

 CAN_FRAME canframe;
canframe.CAN_bExtId = LW_FALSE;
canframe.CAN_bRtr = LW_FALSE;
canframe.CAN_ucLen = CAN_MAX_DATA;
lib_memcpy((CHAR *)canframe.CAN_ucData, "01234567", CAN_MAX_DATA);
canframe.CAN_uiId = 0;

第三步：如程序清单 33所示，调用write函数向系统TX缓存队列中写入一帧CAN报文，再调用ioctl函数实现底层传输。

程序清单 33填充发送缓存

stLen = write(iFd, &canframe, sizeof(CAN_FRAME));
ioctl(iFd, CAN_DEV_STARTUP, 0);
case CAN_DEV_STARTUP:
     __flexcanStartup(pCanchan);
     break;

第四步：如程序清单 34所示，最终调用到底层传输函数。从系统队列中读取一帧CAN报文后对设备寄存器进行相关操作将消息传输到总线上。

程序清单 34底层starup函数

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: __flexcanStartup
** 功能描述: 启动数据发送
** 输  入  : pCanchan    通道对象
** 输  出  : NONE
** 全局变量:
** 调用模块:
*********************************************************************************************************/
static INT __flexcanStartup (CAN_CHAN  *pCanchan)
{
    FLEXCAN_CHAN   *pChannel = container_of(pCanchan, FLEXCAN_CHAN, CANCH_canchan);
    CAN_FRAME       canFrame;
    INT             iCount;

    if (!pChannel->CANCH_pcbGetTx) {
        return  (PX_ERROR);
    }

    while (pChannel->CANCH_pcbGetTx(pChannel->CANCH_pvGetTxArg,         /* 从发送缓冲区中读取数据发送   */
                                   &canFrame) == ERROR_NONE) {
        __flexcanSend(pChannel, &canFrame);

    }

    return  (ERROR_NONE);
}

注：如果想要发送多帧CAN报文，在写入操作结束后需要加等待，以确保所有的CAN报文都成功写入系统缓存队列中。

驱动层传输到应用层

第一步：底层如果接收到CAN报文以后，会触发一次中断，在中断服务函数中所做的事就是判断状态标志位置，如果是接收中断，就把接收到的CAN报文通过回调函数写入，系统缓存队列中，具体实现如程序清单 35所示。

程序清单 35 CAN底层中断服务函数

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: __flexcanIrq
** 功能描述: can 中断服务程序
** 输  入  : pChannel         通道对象
**           ulVector         中断向量号
** 输  出  : ERROR CODE
** 全局变量:
** 调用模块:
*********************************************************************************************************/
static irqreturn_t __flexcanIrq (PVOID pvArg, ULONG ulVector)
{
    FLEXCAN_CHAN  *pChannel;
    UINT32         uiIflag1, uiEsr, uiValue;
    CAN_FRAME      canframe;

    can_debug("[CAN]irq\r\n");

    pChannel = (FLEXCAN_CHAN *)pvArg;
    uiIflag1 = CAN_READ(FLEXCAN_IFLAG1);
    uiEsr    = CAN_READ(FLEXCAN_ESR1);

    uiValue = CAN_READ(FLEXCAN_CTRL1);
    uiValue &= ~(FLEXCAN_CTRL1_ERR_ALL);
    CAN_WRITE(FLEXCAN_CTRL1, uiValue);
    CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, 0);

    if (uiEsr & FLEXCAN_ESR1_ERR_ALL) {
        can_debug("There is something wrong!\n");
        CAN_READ(FLEXCAN_ESR1);
        CAN_WRITE(FLEXCAN_ESR1, FLEXCAN_ESR1_ERR_ALL);
    }

    if (uiEsr & FLEXCAN_ESR1_RX) {
        if (uiIflag1 & FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_AVAILABLE) {
            CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, FLEXCAN_IFLAG_DEFAULT & ~FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_AVAILABLE);
            memset(&canframe, 0, sizeof(CAN_FRAME));
            __flexcanRecv(pChannel, &canframe);
            if (pChannel->CANCH_pcbPutRcv(pChannel->CANCH_pvPutRcvArg, &canframe) != ERROR_NONE) {
                pChannel->CANCH_pcbSetBusState(pChannel->CANCH_pvSetBusStateArg,
                                               CAN_DEV_BUS_RXBUFF_OVERRUN);
            }
        }
    }

    if (uiIflag1 & FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_OVERFLOW) {
        can_debug("FIFO overflow\n");
        CAN_WRITE(FLEXCAN_IFLAG1, FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_OVERFLOW);
    }

    CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, FLEXCAN_IFLAG_DEFAULT);
    return  (LW_IRQ_HANDLED);
}

第二步：在应用程序中创建一个线程，在线程中所做的事情就是不间断得读取系统缓存的消息队列。如果缓存不为空，就读取里面的CAN报文，并打印，具体操作如程序清单 36所示。

程序清单 36 CAN应用层读取缓存

    while (1) {
        stLen = read(iFd, &canframe, sizeof(STR_CANMSG_T));
        stFrameNum = stLen / sizeof(STR_CANMSG_T);

        if (stFrameNum != 1) {
            printf("failed to recv can frame, abort recving!\n");
            break;
        } else {
            sprintf(cFramInfo, "id=%d, len=%d, data=%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n",
                    canframe.Id, (INT)canframe.DLC,
                    canframe.Data[0],
                    canframe.Data[1],
                    canframe.Data[2],
                    canframe.Data[3],
                    canframe.Data[4],
                    canframe.Data[5],
                    canframe.Data[6],
                    canframe.Data[7]);
            printf(cFramInfo);
        }
    }

CAN报文传输流程，到此结束。

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