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1.装好windowsxp，发现有提示还有30天激活....
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2.打开注册表regedit
3.找到主键 Hkey_Local_Machine\Software\Microsoft\WindowsNT\CurrentVersion\WPAEvents\
4.删除子键lastWPAEventLoged
5.修改子键OOBETimer键值为：ff d5 71 d6 8b 6a 8d 6f d5 33 93 fd （把原来的值替换，不要出现错误！！！！！！）
6.右击注册表中“WPAEvents”键→“权限”→“高级”→“所有者”→你的用户名→“应用”→“确定”
7.回到“安全”标签→“高级”→选择列表中的“system”→“编辑”
8.把“拒绝”列下的方框全部打勾即可
9.“确定”退出
重起动发现已激活。如果你不放心，也可以单击“开始”→“运行”，输入如下命令： oobe/msoobe /a (e与/间有空格）来检测你的XP
是否已经激活。
或者我们在第一次激活后，只要先备份好Windows下面的System32子目录中的Wpa.dll文件。以后重新安装Windows XP后，只需要复制该文件
到Windows下System32子目录中即可激活。（以上方法可在安全模式下进行）
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submodules.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
具体步骤如下：
首先要统一工作组名，也就是说想要组建家庭局域网的所有电脑必须有统一的工作组名字，否则不能成功创建局域网，查看电脑工作组名的方法是右击计算机（相当于XP操作系统的我的电脑），然后点击属性便可看到。
2其次还要有不同的计算机名称，一般在操作系统创建的时候都会填写一个计算机名称，这个名称必须不同，否则可能造成识别错误，查看方式同工作组名，如果你的计算机名称相同的话，要自行更改其中一个。
3完成以上操作之后就可以设置局域网了，打开控制面板，找到网络和Internet选项，然后找到家庭组选项，点击，回来到家庭组设置界面，点击“更改高级共享设置”即可对“家庭和工作”和“公用”两种局域网环境进行设置。
4首先要启用网络发现，顾名思义，就是发现其他网络的计算机和设备，使得其他的计算机也可以发现此计算机，是组建家庭局域网的必要条件，如果关闭局域网内的电脑将无法互相访问。
5接着来设置共享选项，启用文件和打印机共享，方便局域网内其他电脑的访问，如果关闭，则不能访问公共文件，同时还可以加密文件共享连接，帮助保护文件。具体设置选项默认就行，如下图所示。
6最后来设置剩下的选项，密码保护的共享，启动则访问的时候需要密码，关闭则不用，家庭组连接设置，如果家庭组的其他计算机和此计算机拥有相同的账户名和密码则可以让家庭组使用您的账户。
7此时家庭网络的设置已经结束，其他的win7计算机设置相同，接着需要创建家庭组，
简易版和家庭普通版的win7不能进行创建，其他版本可以，点击创建家庭组，选择需要共享的选择，点击下一步既可完成创建，如果你选择有共享密码的话，会弹出一个密码，此密码是其他计算机访问你的计算机的钥匙。
8至此win7的家庭局域网已经创建完成了，但是它有局限性，只能适合win7操作系统使用
然后就可以连接局域网内的打印机了。操作如下：
1.首先确定需要连接的那台打印机已经在电脑上面设置共享，然后确定一下连接打印机的那台电脑的ip，第一步在开始里面输入\\再加上需要连接的那台电脑的ip
2输入完以后点击enter键，就可以看到已经共享的那台打印机，然后双击打印机就会显示正在安装
3安装完成之后就会如图所示，显示空白任务
至此完成所有操作可正常使用打印机。
px4官网。
如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理器的端口下会有PX4FMU（COMX）出现。
配置文件，主要使用nuttx_px4fmu-v2_default.cmake。该处主要是关于系统使用的文件的路径配置，在PX4系统所有的.CPP和.C文件都是通过在该处进行路径包含的。在需要自己创建私有任务或者sensor驱动程序时需要添加到该处。
