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在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。
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关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。
I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。
II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。
// 示例代码
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns
在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序：
例如：
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
执行结果是：
function my_callback was called with 0 input
function my_callback was called with 1 input
function my_callback was called with 2 input
function my_callback was called with 3 input
function my_callback was called with 4 input
python爬虫之spider用法
Spider类定义了如何爬取某个网站, 包括爬取的动作以及如何从网页内容中提取结构化的数据, 总的来说spider就是定义爬取的动作以及分析某个网页.
工作流程分析 :
1. 以初始的URLRequest, 并设置回调函数, 当该requeset下载完毕并返回时, 将生成response, 并作为参数传递给回调函数. spider中初始的request是通过start_requests()来获取的. start_requests()获取start_urls中的URL, 并以parse以回调函数生成Request
2. 在回调函数内分析返回的网页内容, 可以返回item对象, 或者Dict,或者Request, 以及是一个包含三者的可迭代的容器, 返回的Request对象之后会经过Scrapy处理, 下载相应的内容, 并调用设置的callback函数.
3. 在回调函数, 可以通过lxml, bs4, xpath, css等方法获取我们想要的内容生成item
4. 最后将item传送给pipeline处理
源码分析 :
在spiders下写爬虫的时候, 并没有写start_request来处理start_urls处理start_urls中的url, 这是因为在继承的scrapy.Spider中已经写过了
在上述源码中可以看出在父类里实现了start_requests方法, 通过make_requests_from_url做了Request请求
上图中, parse回调函数中的response就是父类中start_requests方法调用make_requests_from_url返回的结果, 并且在parse回调函数中可以继续返回Request, 就像代码中yield request()并设置回调函数.
spider内的一些常用属性 :
所有自己写的爬虫都是继承于spider.Spider这个类
name:
定义爬虫名字, 通过命令启动的额时候用的就是这个名字, 这个名字必须唯一
allowed_domains:
包含了spider允许爬取的域名列表. 当offsiteMiddleware启用时, 域名不在列表中URL不会被访问, 所以在爬虫文件中, 每次生成Request请求时都会进行和这里的域名进行判断.
start_urls:
其实的URL列表
这里会通过spider.Spider方法调用start_request循环请求这个列表中的每个地址
custom_settings:
自定义配置, 可以覆盖settings的配置, 主要用于当我们队怕重有特定需求设置的时候
设置的以字典的方式设置: custom_settings = {}
from_crawler:
一个类方法, 可以通过crawler.settings.get()这种方式获取settings配置文件中的信息. 同时这个也可以在pipeline中使用
start_requests():
此方法必须返回一个可迭代对象, 该对象包含了spider用于爬取的第一个Request请求
此方法是在被继承的父类中spider.Spider中写的, 默认是通过get请求, 如果需要修改最开始的这个请求, 可以重写这个方法, 如想通过post请求
make_requests_from_url(url):
此房也是在父类中start_requests调用的, 可以重写
parse(response):
默认的回调函数
负责处理response并返回处理的数据以及跟进的url
该方法以及其他的Request回调函数必须返回一个而包含Request或者item的可迭代对象.
python回调函数的使用方法
在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序
有两种类型的回调函数：
那么，在python中如何实现回调函数呢，看代码：
代码如下:
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
在if 里只需要yield "" + item_url.attrs['href']
然后Lsit(最好改可名,在python规范里,函数命名是全小写,而list又是保留字，比如改为display_hrefs）只需要循环输出getUrl的结果就好：
def getUrl(url: str):
....html = urlopen(url)
....for item_url in BeautifulSoup((html.read()).find ('div' , class_='AAA').findAll ("a"):
........if 'href' in item_url.attrs:
............yield "" + item_url.attrs['href']
def display_hrefs(url: str):
....for href in getUrl(url):
........print(href)
if __name__ == '__main__':
....display_hrefs("")
