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1. 我忘了ctypes的操作方法是：
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因此，我们的回调函数接收整型指针，并且必须返回一个整数。首先，我们创建了回调函数的类型：
CMPFUNC = CFUNCTYPE(c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int))
对于优先个回调函数中，我们简单地打印出我们得到，并返回0（;-)：
def py_cmp_func(a, b):
print "py_cmp_func", a, b
return 0
创建C可调用的回调函数：
cmp_func = CMPFUNC(py_cmp_func)
python回调函数的使用方法
在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序
有两种类型的回调函数：
那么，在python中如何实现回调函数呢，看代码：
代码如下:
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
数组的4种声明方式：
1.先声明再初始化
例如：
//1.声明
int[] nums;
//初始化
nums = new int[5];
2.声明并初始化
例如：
//2.声明、初始化
int[] nums = new int[10];
3.创建数组同时赋值
例如：
//3.创建数组同时赋值
String[] names=new String[]{"大名","小米","夏雨荷"};
int[] ages=new int[]{21,22,21,56,13};
for (int i = 0;i names.length;i++){
System.out.prinrln(names[i]);
}
for (int i = 0;i ages.length;i++){
System.out.prinrln(ages[i]);
}
4.创建同时赋值，简写，不能写成两条语句
例如：
//4.创建同时赋值，简写，不能写成两条语句
String[] cities = {"上海","北京"};
扩展资料：
数组（Array）是有序的元素序列。若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。用于区分数组的各个元素的数字编号称为下标。数组是在程序设计中，为了处理方便， 把具有相同类型的若干元素按有序的形式组织起来的一种形式。 这些有序排列的同类数据元素的集合称为数组。
数组是用于储存多个相同类型数据的集合。
在C语言中， 数组属于构造数据类型。一个数组可以分解为多个数组元素，这些数组元素可以是基本数据类型或是构造类型。因此按数组元素的类型不同，数组又可分为数值数组、字符数组、指针数组、结构数组等各种类别。
回调函数，或简称回调，是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。回调函数不是由该函数的实现方直接调用，而是在特定的事件或条件发生时由另外的一方调用的，用于对该事件或条件进行响应。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序。回调的形式因程序设计语言的不同而不同。（C, C++ and Pascal允许将函数指针作为参数传递给其它函数。其它语言，例如JavaScript，Python，Perl和PHP，允许简单的将函数名作为参数传递。Objective-C中允许利用@selector关键字传递SEL类型的函数名。）
回调允许函数调用者在运行时调整原始函数的行为。因为可以把调用者与被调用者分开，所以调用者不关心谁是被调用者。它只需知道存在一个具有特定原型和限制条件的被调用函数。
回调函数使得程序设计更加灵活。
在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序：
例如：
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
执行结果是：
function my_callback was called with 0 input
function my_callback was called with 1 input
function my_callback was called with 2 input
function my_callback was called with 3 input
function my_callback was called with 4 input
在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。
关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。
I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。
II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。
// 示例代码
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns
