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1、电机的电流转速双闭环吗，要采样电机的转速与电流信号与设定值作比较，然后加入pi控制器，形成闭环。
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2、为了分别控制生产线的速度和张力，一般电机均采用双闭环控制系统(如图)实现了转速和电流两种负反馈控制，在系统中设置了转速PID自动调节器和电流PID自动调节器，两者之间实现串联。
3、输入的是电流，电压影响到电流。构成闭路。速度环输入的是速度，输出的也应该是电压。电压会影响速度。其实双闭环是这样工作的。
4、运动双闭环系统中的转速环，目的是为了控制电动机转速，一般由PI控制器进行控制，其输入为参考速度与反馈速度的误差，参考速度可以为参考电压、数字控制系统中为数字量；PI控制器的输出做为电流环的给定。
5、电压电流双闭环和电流环PI参数不是一样的，因为它们是控制系统中不同的环节。在电压电流双闭环控制系统中，有两个反馈回路：电压环和电流环。电压环控制输出电压，而电流环控制输出电流。
C语言中想要使用一个自定义函数一般有以下三个步骤：函数声明：在开发大型软件都是采用多人合作开发，一般一个人负责实现几个功能，这些功能都是通过函数来实现。这总情况下我们一般采用函数声明和定义分开模式。
C语言中一个完整的函数由函数首部和函数体构成，而且定义函数时两者都是必不可少的。
建议在仅有一条指令的时候也使用花括号，这是一个良好的编程习惯。示例：每一个C语言程序有且只有一个main函数，本身main就是一个函数。结合上面的格式，自己理解一下。
main 自定义函数是由用户按需要写的函数.自定义函数是是自己写的，想实现什么功能就写什么，然后在用的时候和库函数（系统定义的）的一样调用就是了，相当于自己增加了一个自己的库函数。
函教定义格式函数定义的一般格式为：返回类型 函数名 (类型参数1，类型参数2，…){ 函数体}也可以不含参数，不含参数时，参数表中可写关键字 void 或省略，为规范起见，教程中对没有参数的函数，参数表中统一写 void。
1 根据功能，想一个函数名，并设计好返回值类型以及参数列表。参数列表包括参数个数，每个参数类型，以及该参数的作用。2 根据函数要实现的功能，实现函数的主体代码。
建议在仅有一条指令的时候也使用花括号，这是一个良好的编程习惯。示例：每一个C语言程序有且只有一个main函数，本身main就是一个函数。结合上面的格式，自己理解一下。
C语言中定义一个函数特别简单：函数名，加上()，再加上函数体就可以。
